Модуль орієнтації OpenMV IMU Shield

Загальна інформація

Використовуйте модуль орієнтації OpenMV IMU Shield до камер OpenMV для визначення положення пристрою у просторі. Плата розширення дає змогу фіксувати нахили, вібрації та обертання пристрою — це важливо для стабілізації зображення з камери, навігації дрона, побудови 3D-карт або розпізнавання об'єктів у русі.

Начинка

Плата розширення OpenMV IMU Shield виконана на базі IMU-датчика орієнтації на 9 ступенів свободи BNO055. Чіп складається з трьох окремих сенсорів: акселерометра, гіроскопа та магнітометра.

• Триосьовий акселерометр — для визначення величини прискорення вільного падіння за осями X, Y, Z.
• Триосьовий гіроскоп — для визначення кутової швидкості навколо власних осей X, Y, Z.
• Трёхосевой магнитометр — Триосьовий магнітометр — для визначення кутів між власними осями сенсора X, Y, Z та силовими лініями магнітного поля Землі.

Сенсор BNO055 автоматично об'єднує дані акселерометра, гіроскопа та магнітометра для визначення положення пристрою у просторі за допомогою кватерніонів. Однак кватерніони недостатньо наочні, тому отримані дані про орієнтацію об'єкту у просторі зручніше представити в стандартних для авіації кутах Ейлера: Pitch, Roll и Yaw.

Підключення

OpenMV IMU Shield встановлюється на контактні колодки камери OpenMV. Дані між платою розширення та камерою передаються через інтерфейс I²C. Усі інші GPIO-виводи залишаються вільними для підключення інших пристроїв.

У середовищі розробки OpenMV IDE доступна велика кількість готових бібліотек із прикладами коду для роботи з модулем IMU Shield. Це дозволяє швидше запрограмувати свою систему на основі існуючих скриптів, а не писати все з нуля.

Живлення

Модуль живиться напругою від 3,3 до 5 В залежно від конфігурації камери OpenMV.

Комплектація

• 1× Плата розширення OpenMV IMU Shield

Характеристики

• Модель: Модуль орієнтації OpenMV IMU Shield
• Сумісність: камери OpenMV
• Датчик орієнтації BNO055:
  • Триосьовий акселерометр: вимірює прискорення за осями X, Y та Z у діапазоні ±2g, ±4g, ±8g, ±16g
  • Триосьовий гіроскоп: вимірює кутову швидкість у діапазоні ±125, ±250, ±500, ±1000, ±2000 °/с
  • Триосьовий магнітометр: фіксує магнітне поле у діапазоні ±1300 μT за осями X та Y і ±2500 μT за віссю Z
• Фізичний інтерфейс: контактні колодки OpenMV
• Програмний інтерфейс: I²C
• Напруга живлення: від 3,3 до 5 В
• Струм споживання:
  • У фоновому режимі: до 3 мА
  • У активному режимі: до 12 мА
• Розміри: 36×27×20 мм
• Вага: 6 г